Dolen gwaelod gwastad yw'r stirrup, wedi'i glymu gan wregys, sy'n hongian o'r naill ochr i'r cyfrwy ar anifail marchogaeth (ceffyl yn bennaf, ond hefyd mul ac anifeiliaid ceffylaidd eraill), gan ganiatáu i'r marchog osod ei draed a chynorthwyo y marchog yn codi ac i lawr. Gyda chynhyrfiadau, roedd yn haws i farchogion eistedd yn y cyfrwy a rheoli'r ceffyl, gan ryddhau eu dwylo i wneud symudiadau amrywiol ar y ceffyl, a oedd yn galluogi anifeiliaid marchogaeth i chwarae rhan bwysicach mewn cludiant, cyfathrebu a materion milwrol. O ganlyniad, mae'r stirrup yn cael ei ystyried yn un o'r prif arfau ar gyfer creu a lledaenu gwareiddiad modern, ac mae rhai yn ystyried ei bwysigrwydd yn debyg i'r olwyn a'r wasg argraffu. Mae rhai haneswyr hefyd yn credu bod defnyddio stirrups wedi arwain at enedigaeth ffiwdaliaeth yn Ewrop.
